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四. 创建工作空间与功能包
阅读量:511 次
发布时间:2019-03-07

本文共 1564 字,大约阅读时间需要 5 分钟。

文章目录

一. 工作空间(workspace)

概念:

工作空间(workspace)是一个存放工程开发 相关文件的文件夹。(可以理解为一些IDE,例如VStudio第一步创建的工程)
包含的四个主要文件夹:

  1. • src:代码空间(Source Space)
    用来放置功能包;
  2. • build:编译空间(Build Space)
    放置编译过程中所产生的中间文件,基本上我们不用关心
  3. • devel:开发空间(Development Space)
    放置编译过程中生成的可执行文件,一些库,脚本等;
  4. • install:安装空间(Install Space)
    用install命令安装的东西存放的位置 和 放置结果可执行文件

注: devel和 install里的内容是有些重复的,所以ROS_2里只保留了 install,但是ROS_1里还是存在devel和 install。

二. 创建工作空间

1.创建工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src   //catkin_ws是工作空间的名字,随便取;src不能变;$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace  //把当前文件夹变成ROS工作空间的一个属性;

2.编译工作空间

$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make  //这个指令会编译src下所有源码,结果放到devel和 install里;

注: catkin_make命令会产生build和devel文件夹,要产生install需再执行 catkin_make install

3.设置环境变量

$ source devel/setup.bash  //因为很多可执行文件都是在工作空间里放置的,为了让系统找得到这些可执行文件,需要这样设置环境变量;

4.检查环境变量

用echo命令显示ROS的环境变量;$ROS_PACKAGE_PATH  ---ROS的环境变量$ echo $ROS_PACKAGE_PATH  查找并显示工作空间下所有功能包的路径

三. 创建功能包

注:

所有的源码必须放在功能包里,不能直接放在src下;

命令:

$ catkin_create_pkg 
[depend1] [depend2] [depend3] ...这些依赖,是自己创建的功能包所需的功能包(库),相当于C++里的#include

例子:

1.创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp创建的test_pkg功能包需要依赖std_msgs rospy roscpp,因为创建的test_pkg功能包需要调用python和c++接口来写程序;std_msgs是ROS定义的一些标准的消息结构,eg:int , bool等;

2.编译功能包

$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make

3.设置环境变量

编译成功之后,要想运行功能包里的某一个程序,需要设置工作空间的环境变量。用以下命令;只有设置了这个环境变量之后,才能让系统找到这个工作空间;$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4.检查环境变量

在这里插入图片描述

注:

同一个工作空间下,不允许存在同名功能包 不同工作空间下,允许存在同名功能包

四. 功能包下的两个文件(CMakeLists.txt和package.xml)

在这里插入图片描述

注:
首先每个功能包都有这两个文件。
package.xml
描述与功能包相关的信息,eg:功能包的名字,版本号,维护者邮箱等;
CMakeLists.txt
描述功能包的编译规则;

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